Hidraulični motori se mogu podijeliti na tip zupčanika, lopatice, klip hidrauličkog motora i druge vrste prema vrstama strukture. Prema nazivnoj brzini hidrauličkog motora podijeljen je u dvije kategorije: velika brzina i mala brzina. Oni s nominalnom brzinom većom od 500r / min su brzi hidraulični motori, hidraulični motori, a oni s nazivnom brzinom nižom od 500r / min su hidraulični motori s malim brzinama.
Osnovni tipovi brzih hidrauličkih motora uključuju zupčanice, vijke, lopatice i aksijalni klip. Njihove glavne karakteristike su velika brzina, mali moment tromosti, lagan start i kočenje, hidraulični motor i velika osjetljivost podešavanja (regulacija brzine i komutacija). Obično izlazni obrtni moment hidrauličkog motora velike brzine nije velik, pa se naziva i hidrauličkim motorom velikog okretnog momenta.
Osnovni tip hidrauličkog motora male brzine je radijalni klip. Uz hidraulični motor postoje i strukturni tipovi niskih brzina u aksijalnom klipu, lopaticama i zupčanicima. Glavne karakteristike hidrauličkih motora s malim brojem okretaja su velika zapremina, velika zapremina i mala brzina (ponekad može doseći nekoliko okretaja u minuti ili čak nekoliko desetina okretaja), pa se može izravno povezati s radnim mehanizmom; motoru nije potreban uređaj za usporavanje, što uvelike pojednostavljuje mehanizam prijenosa. Općenito je hidraulični motor izlazni moment hidrauličkih motora s malim brojem okretaja velik, pa se naziva i hidrauličkim motorom s velikim okretnim momentom.